Cassie un robot bipède avec une dynamique de marche humaine
Cassie, c’est ainsi qu’on semble l’appeler en ce moment, est un robot marcheur bipède qui a obtenu une aide pour son développement du DARPA aux États-Unis.
Les membres de l’équipe qui ont travaillé dessus, ont participé au concours organisé par le DARPA en 2015 avec le projet Atrias.
https://youtu.be/o_6sX5grmjo
La marche de ce robot est très intéressante, en effet le responsable du développement, le professeur Jonathan HURST insiste beaucoup sur le fait que leurs recherches s’orientent réellement sur une révolution en matière de marche et de course pour un robot (Atrias était capable de dépasser les 7 km/h), et notamment sur la notion de dynamique passive. Et sur les répercussions de ces recherches en matière de robots d’exploration, de recherches de victimes dans des bâtiments en feu par exemple. Il répond exactement aux problèmes connus des roboticiens de la tentative de reproduction de la dynamique de la marche chez l’humain.
La dynamique passive, l’élasticité, consiste à concevoir le robot de telle manière qu’il puisse exploiter ses capacités au maximum sans perte d’énergie, celles dont il fait preuve pour les premiers mouvements pour sa marche ou sa course.
Ici avec Cassie, l’idée des chercheurs dans la conception du robot est d’établir un effet ressort qui amplifie le retour d’énergie déployée, voire même d’en créer.
Cassie règle tous les problèmes connus de la marche chez un robot bipède :
Le premier est la marche avec ressort comme celle de la marche chez un humain ou un animal bipède. Le deuxième, celui d’être capable de se maintenir dans une zone donnée en maintenant son équilibre en permanence. Le troisième est ce qui pourrait se traduire par les transitions hybrides, ce qui ne veut pas dire grand chose, dit comme ça. 🙂 Ça s’explique par le fait que quelque soit le type de sol, le type d’obstacles placés au sol, le robot continue d’avancer, sa marche s’adapte au type de sol sur lequel il se déplace, sans effort particulier. Le quatrième est celui de garder son équilibre malgré des coups, bousculades qu’il pourrait subir. Le cinquième point, être capable de réguler son énergie nécessaire à la marche ou la course, simplement en changeant l’orientation, l’allongement de sa jambe à chaque pas. Le sixième est sa façon d’optimiser la récupération de l’énergie et sa dissipation lors des impacts des pas au sol.
La conférence donnée par le professeur Jonathan HURST, le responsable du projet CARRIE est très intéressante, diffusée en direct le 1er avril 2016 au Collège d’Ingéniérie de l’Orégon : https://youtu.be/2NVFymqa8qY
Sources : http://www.agilityrobotics.com
https://www.planeterobots.com/2016/01/03/les-futurs-projets-de-la-darpa/
