Ascento un projet de robot de franchissement d’étudiants de l’ETH
Vu récemment en vidéo, ce nouveau robot intrigue, par son concept astucieux il nous rappelle des robots très professionnels. Il n’a pas à rougir des réalisations de chez Boston Dynamics. Ici le robot a été conçu par un équipe suisse. Le projet Ascento a débuté comme un projet Focus à l’ETH Zurich où les étudiants de dernière année de licence ont la possibilité d’appliquer les connaissances et les compétences acquises dans un véritable projet d’ingénierie. L’équipe du Focus Project, composée de 8 étudiants en génie mécanique et d’un étudiant en génie électrique, a développé le robot Ascento de septembre 2017 à mai 2018.
Saut et récupération des chutes
La combinaison de ressorts et de moteurs à couple élevé permet au robot de franchir des escaliers et d’autres obstacles en sautant. En plus de sauter, l’Ascento est capable de se remettre d’une chute et d’adopter différentes positions de repos.
Pièces à topologie optimisée
Toutes les pièces structurelles sont optimisées sur le plan topologique et imprimées en 3D en plastique PLA. Cela permet de réduire la masse globale pour un saut plus efficace sans compromettre la durabilité et la robustesse des pièces.
Contrôleur de stabilisation robuste
Un algorithme de contrôle basé sur un modèle maintient le système stable et robuste à tout moment. En outre, un contrôleur de saut et un contrôleur de récupération en cas de chute sont mis en œuvre séparément.
Géométrie optimisée des jambes
Une géométrie optimisée à 3 barres pour les jambes découple la conduite des tâches de saut et permet d’extraire facilement les deux jambes individuellement. Des ressorts de torsion contrebalancent le poids du robot, ce qui augmente l’efficacité globale et la hauteur de saut.
Moteurs de roue sur mesure
Le robot Ascento est équipé d’un ensemble moteur-moyeu de roue personnalisé avec des moteurs sans cadre. Cela permet d’obtenir un jeu proche de zéro et des couples de roue élevés pour une conduite en douceur et pour contrer les fortes perturbations de l’angle d’inclinaison du robot.
Vision et autonomie
Grâce à divers appareils photo et capteurs, Ascento est capable de créer une carte en 3D de ses environs. Grâce à des algorithmes de vision et de planification de trajectoire, il peut conduire de manière totalement autonome et découvre ainsi son environnement.
